视觉SLAM/VIO开源代码解析课程学习总结笔记2

CH1：ORB_SLAM2 第一节：基本框架与预备知识 知识点1： 通过已经有的匹配好的特征点求解旋转矩阵R,平移向量t,缩放因子s 1.3给定的匹配特征点是2D-2D时——Fundamental法/Homography法 1.3.1:方法一：Fundamental法 直观理解：就是通过（两个相机坐标之间的旋转平移关系+相片上面匹配好的特征点与所对应的实体3D点形成的共平面关系）推算出一个几何约束

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