VIO中IMU的模型及预计分

文章目录 四元素对时间的导数 VIO 中的 IMU 模型 欧拉积分 中值法积分 IMU预积分 IMU的预积分误差 预积分的离散形式 四元素对时间的导数 那么、四元数对时间的导数为： VIO 中的 IMU 模型 根据上面的导数关系，可以从第i 时刻的PVQ，通过对IMU 的测量值进行积分，得到第j 时刻的PVQ: 欧拉积分 欧拉积分利用k时刻的斜率，作为k 到k+1 时刻整段的斜率，欧拉积分计算量很

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