IMU预积分及残差雅克比计算

    前段时间推了泡泡机器人邱笑晨博士的IMU预积分公式,收获很大,再看到VIORB的时候,大都用的这一套公式.     后再看VINS的时候,VINS用的是连续时间的预积分,看一些大佬的博客,说代码里写的是离散时间的.这里将所看到的做一下整理.   要求的是:                      即要求                 这里要求的三个临时状态量只与IMU的偏置有关系，而与

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