VINS的视觉雅克比计算

         这部分完全看五行缺帅wangshuailpp的博客.感谢大佬的博客.                   首先计算的是残差的计算模型             论文中使用的是单位半球体的相机观测残差，是一个宽视野鱼眼或者全方位相机。相机的残差模型如下公式17所示：                           大佬的推导用的是针孔相机模型             针孔相机模型

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