计算机视觉——计算视差

一、实验原理 1.1 双目视差与深度距离关系推导详解 相机成像的模型如下图所示： P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。 首先由图可得： 由相似三角形原理： （1）+（2）有： 其中b1可以用b、XR和XT表示。 最后整理可得： 由上面两幅图，可

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