IMU预积分的一些理解

IMU预积分，算是比较简单的一个算法，无奈网上找到的资料都讲的晦涩难懂，看明白了也觉得不过如此。 讲一下我的理解： 整体流程 1. 推导IMU离散运动方程 2. 根据离散运动方程，进行预积分，并将预积分的误差项拆分出来，因为我们在定义误差的时候，有P，V，和R，所以不同的误差其实权重是不一样的，我们需要误差项的协方差矩阵来定义这个权重； 3. 因为（测量值=真实值+误差 当然对于R是乘的关系），所

>>阅读原文<<