[基础知识点]IMU以及其预积分的理解

目录 1. IMU的简单介绍 2. IMU的状态PVQ 3. IMU预积分 3.1 推导 3.2 预积分的离散形式 4. IMU的预积分误差 5. 预积分量的协方差 6. 状态误差线性递推公式推导_基于一阶泰勒展开 1. IMU的简单介绍 IMU(Inertial measurement unit)中文名叫惯性测量单元。 可以测量两个东西，加速度 a a a 是沿三个轴 a x , a y , a

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