VINS理论与代码详解3——IMU预积分

VINS理论与代码详解3——IMU预积分 前端 二．Vins_estimate文件夹中node          下面到第二部分了，也是整个框架的重点和难点，估计要花很长的时间学习和总计理论知识和代码逻辑，这一部分仍是从论文的理论知识讲起，而后再附上代码消化理解。      后端          论文内容：缓存 1.      论文第IV点的B部分IMU预积分，数据结构     IMU预积分的做

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