VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇

VINS中比较难办的一个问题就是四元数旋转的计算，求导等问题。所以还是应该单独说明一下这部分内容。 1.涉及到旋转四元数基本性质 在SLAM中所有涉及到的四元数旋转都是单位四元数，这一点很重要，所以要单独说出来，这和SLAM中的旋转矩阵是一致的，因为旋转矩阵是正交阵，他们都不会改变状态量的大小，只是方向上的变化。四元数的表示以及基本运算书上写的很清楚，就不多说了。 2.四元数求导 这部分在VINS

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