VINS理论与代码详解4——初始化

VINS理论与代码详解4——初始化 1.      基于滑动窗口的纯视觉单目初始化     在介绍纯视觉初始化前我们首先讲一讲为什么要初始化？初始化要做什么？以及初始化的作用？我们初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统，首先单目是无法获得空间中的绝对尺度，而IMU又必然存在偏置，在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度（包括大小和方向），对于速度比较敏感的条件下，比如说无人机，

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