VINS理论与代码详解4——初始化

VINS理论与代码详解4——初始化 数组 1.      基于滑动窗口的纯视觉单目初始化优化     在介绍纯视觉初始化前咱们首先讲一讲为何要初始化？初始化要作什么？以及初始化的做用？咱们初始化的缘由是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统，首先单目是没法得到空间中的绝对尺度，而IMU又必然存在偏置，在后面进行求解的时候还须要用到重力加速度（包括大小和方向），对于速度比较敏感的条件下，好比说

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