【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)

6.初始化 第一个问题，为什么要初始化？ 对于单目系统而言， (1)视觉系统只能获得二维信息，损失了一维信息(深度),所以需要动一下，也就是三角化才能重新获得损失的深度信息； (2)但是，这个三角化恢复的深度信息，是个“伪深度”，它的尺度是随机的，不是真实的，所以就需要IMU来标定这个尺度； (3)要想让IMU标定这个尺度，IMU也需要动一下，得到PVQ的P； (4)另外，IMU存在bias，视觉

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