【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(理论部分)

7.后端非线性优化 7.1 理论基础 7.1.1 bayes模型，因子图和最小二乘 这一部分主要是对董靖博士在公开课《因子图的理论基础》上的回忆和总结。 (1)bayes模型 假设有黄色是机器人在不同时刻的位姿，蓝色是机器人观测到的路标点，红色是机器人对路标点的观测，绿色是机器人对自身运动的观测。 那么，这个过程可以用下面这个bayes-net来描述： 那么，可以有这样的定义： 黄色——机器人位姿

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