ORB SLAM的tracking部分代码解析

    接着LSD SLAM的代码整理，现在把ORB SLAM的代码也梳理一遍。ORB SLAM是基于特征点法的SLAM的一个代表性的工作，并且有个可读性很强的开源代码[1]，感兴趣的人可以下载下来跑一跑。     ORB SLAM主要分成四个部分，tracking、mapping、relocalization和Loop closure。它的系统框图很好的反映了这点。先放上系统框图。 如上图所示，

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