SLAM入门之后端优化

10 后端 10.1 概述 10.2 BA 与图优化 Bundle Adjustment 光束法平差 BA是指从视觉重建中提炼出最优的 3D 模型和相机参数（内参数和外参数）。从每一个特征点反射出来的几束光线（bundles of light rays），在我们把相机姿态和特征点空间位置做出最优的调整 (adjustment) 之后，最后收束到相机光心的这个过程 。 早期SLAM 的研究者认为包含

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