SLAM后端优化的简要描述

1.图优化理论中，本质还是优化理论，主要涉及最小均方二次优化方法。这里的图与组合数学的图论还是有些区别，这里的图只是一个形象的比喻，本质是优化理论。 2.激光雷达扫描位置从P0开始，沿着P1，P2，……，一直到Pn-1，Pn。结束点Pn在起始点P0附近。Pn的坐标位置可以通Pn-1获得，当然也可以通过P0获得。显然由于误差存在问题，Pn分别从Pn-1和P0获得的坐标不一样。如通过Scan to s

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