初始化 | SVO 论文与代码分析分讲

论文： SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry 代码（注释版）：https://github.com/cggos/svo_cg SVO 结合了直接法和特征点法，称为 半直接单目视觉里程计。 初始化 获取第一关键帧和第二关键帧的相对位姿，并建立初始地图，代码主要在 initialization.cpp 中。 1）处理第一帧FrameHandle

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