建图 | SVO 论文与代码分析分讲

建图（深度滤波器） VO 把像素的深度误差模型看做概率分布，使用 高斯——均匀混合分布的逆深度（深度值服从高斯分布，局外点的概率服从 Beta 分布），称为 深度滤波器 Depth Filter，每个特征点作为 种子 Seed（深度未收敛的像素点）有一个单独的深度滤波器。 初始化种子：如果进来一个 关键帧，就提取关键帧上的新特征点，初始化深度滤波器，作为种子点放进一个种子队列中 更新种子：如果进来

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