svo代码流程图

根据自己对SVO代码的理解画了这张流程图:   将图片划分成三块分别展示,划分如下: 方块1:     方块2: 方块3:   流程图仅包含前段追踪和ba优化,深度滤波时SVO的一大特色,但据说效果一般,所有本人并没有话太多精力去了解。 此外,本人对代码做了注解(不包括深度滤波线程),为了方便下次查看代码时易于理解,注释做的特别详细,当然也存在很多错误理解,需要的可以私信。
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