SVO

SVO 从名字来看，是半直接视觉里程计，所谓半直接是指通过对图像中的特征点图像块进行直接匹配来获取相机位姿，而不像直接匹配法那样对整个图像使用直接匹配。整幅图像的直接匹配法常见于RGBD传感器，因为RGBD传感器能获取整幅图像的深度。    虽然semi-direct方法使用了特征，但它的思路主要还是通过direct method来获取位姿，这和feature-method不一样。同时，semi-

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