SVO之逆深度滤波
文章目录 概率深度模型 贝叶斯推断 参数近似后验 种子点的修剪 参数近似推导 变分推断推导[^2] 后验参数近似 Details[^4] 测量更新 不确定性测量 Reference 概率深度模型 贝叶斯推断 深度的测量包括两种，一种是正确的测量，一种是由于遮挡、图像变换或重复纹理导致的错误的测量。如块匹配时，有可能包括误差很大的外点。 研究发现： 好的测量值通常是分布在正确深度值附近的。 错误的测
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