SVO中的深度滤波器原理

基础：三角化估计深度 在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点p1(x1, y1), p2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。 由于两条直线无法相交，通过最小二乘法求解。 按照对极几何中的定义，设x1, x2为两个特征点的归一化坐标，则它们满足： s1x1 = s2Rx2 + t                      

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