重定位 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲

4. 重定位 4.1 Loop Detection Vins-Mono 利用词袋 DBoW2 做 Keyframe Database 的构建和查询。在建立闭环检测的数据库时，关键帧的 Features 包括两部分：VIO 部分的 200 个强角点 和 500个 Fast 角点，然后描述子使用 BRIEF (因为旋转可观，匹配过程中对旋转有一定的适应性，所以不用使用ORB)。 Describe fe

>>阅读原文<<