MSCKF理论推导与代码解析
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 在SLAM后端中，主要有两种主流方法用于优化：基于滤波的方法和基于非线性的方法。基于滤波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基于非线性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。 一、扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter
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