VINS理论与代码详解3——IMU预积分

VINS理论与代码详解3——IMU预积分 二．Vins_estimate文件夹中          下面到第二部分了，也是整个框架的重点和难点，估计要花很长的时间学习和总计理论知识和代码逻辑，这一部分还是从论文的理论知识讲起，然后再附上代码消化理解。                论文内容： 1.      论文第IV点的B部分IMU预积分，     IMU预积分的作用是计算出IMU数据的观测值（

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