VINS-Mono 代码详细解读——IMU预积分的残差、Jacobian和协方差

前言： 对第k帧和第k+1帧之间所有的IMU进行积分，可得到第K+1帧的PVQ（位置、速度、旋转），作为视觉估计的初始值。 每次qwbt优化更新后，都要重新进行积分，运算量较大。将积分模型转为预积分模型： PVQ积分公式中的积分项变为相对于第i时刻的姿态，而不是相对于世界坐标系的姿态。 目录 一、IMU离散中值预积分理论基础 1、没预积分：PVQ连续、离散积分 1、IMU模型 2、连续时间IMU运

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