IMU流形预积分

预备知识 1.IMU测量模型（B系） B ω ~ , B a ~ _{B}\tilde{\omega},_{B}\tilde{a} B​ω~,B​a~ 2.世界系下运动模型（W系） R W B W , W v , W p R_{WB}^W,_{W}v,_{W}p RWBW​,W​v,W​p 2.1 运动模型 2.2 IMU测量帧运动积分 2.3 离散形式（单位时间间隔保持加速度不变） 2.4 代入

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