关于VIO中IMU预积分的讲解

Why VIO 转自：https://zhehangt.github.io/2019/03/23/SLAM/Basic/VIOInit/ 首先我们先简单回顾一下为什么要做VIO，以及为什么要做VIO初始化。 我们知道单目相机在做SLAM的时候是缺乏实际的尺度信息的，而且尺度还会产生漂移。如果缺乏实际的尺度信息，此时的定位信息将很难进行实际的应用。在面对一些极端环境的时候或者突然运动过快的时候，视觉

>>阅读原文<<