VIO-IMU知识总结

IMU测量模型 加速度计测量值 a m = f m = a + g \boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g} am​=mf​=a+g. （东南地坐标系）加速度计测量值 a m \boldsymbol{a}_m am​为弹簧拉力对于的加速度，故有额外的拉力。 IMU误差模型 确定误差 偏置 b \boldsy

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