预积分简单理解

看Forster的paper有两天了，今天想总结一下，好文章信息量总是很足的。 1.预积分的由来 为什么要预积分了，slam系统中为了减小优化求解器的负担，采用了关键帧策略，IMU的速率显然要快于关键帧的插入，它们之间的关系可以用论文中的这张图很好的表示。 紧耦合的方式就是把imu和图像的信息共同来估计状态量，所以如何协调两者之间的关系了，预积分干了这么一件事，通过重新参数化，把关键帧之间的IMU

>>阅读原文<<