okvis 预积分

Imu和视觉的融合部分，imu因为数据频率比视觉高很多，所以在融合的过程像是一把带有刻度的尺子（多个imu数据）去测量两个点（关键帧i、j）之间的距离。这需要imu数据的时间要能够包住视觉的时间。 如图所示，两个黄色的正元表示关键帧的数据，下面带有刻度的尺子表示imu的数据。由上图可以看出关键帧i和j在imu数据it和it+10内。所以想要计算ij之间的P，V，Q需要计算出it到it+10内对应的

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