预积分学习总结

今天是5月20日，为了避免像大多数人“只是过了个普通的周三”，昨天就准备了预积分的论文，准备今天认真学习。之前多次翻阅预积分的内容，也都是草草看过，一直没有搞清楚预积分具体在干什么。今天学习了 C. Forster 的"On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry"，并找到了邱博在泡泡SLAM上整理的《IMU预计

>>阅读原文<<