OKvis

OKVIS 属于 VIO（Visual Inertial Odometry），视觉融合 IMU 做 odometry。 系统配置 视觉和 IMU 关系图如下：  待估计的状态量包括机器人在图像  获取时刻的 state  和特征点的坐标  . 其中  包括:  机器人在世界系下的位置坐标   旋转矩阵（用四元数表示）   sensor 系（IMU 系）下机器人的速度 （简写为 ）  陀螺仪的偏置 

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