VIO学习之公式推导——IMU篇

1、旋转运动学 1.1线速度与角速度的关系 1.2旋转坐标系下的运动学 上式(3)中推导过程中的注意点： (1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5 (2)公式中 [ w B B ′ △ t ] ∧ = [ w B B ′ ] ∧ △ t = [ w B B ′ ] × △ t [w_{BB^{'}}\bigtriangleup t]^{\land}=

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