VIO的图优化模型

因子图结构 VIO在纯视觉的基础上添加了IMU约束，因子图如下： 状态变量 VIO中，待估计的状态变量为 θ i = ( R W B i , W p B i , W v B i , b i g , b i a ) \theta^i=(R_{WB}^i,_Wp_B^i,_Wv_B^i,b_i^g,b_i^a) θi=(RWBi​,W​pBi​,W​vBi​,big​,bia​)*注意不是 T W C

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