《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第七讲）

读书笔记：视觉里程计1 之前的内容，介绍了运动方程和观测方程的具体形式，并讲解了以非线性优化为主的求解方法。从本讲开始，我们结束了基础知识的铺垫，开始步入正题：按照第二讲的内容，分别介绍视觉里程计、优化后端、回环检测和地图构建四个模块。本讲和下一讲主要介绍作为视觉里程计的主要理论，然后在第九章中进行一次实践。本讲关注基于特征点方式的视觉里程计算法。我们将介绍什么是特征点，如何提取和匹配特征点，以及

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