《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第八讲）

读书笔记：视觉里程计2 直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。虽然它还没有成为现在VO 中的主流，但经过近几年的发展，直接法在一定程度上已经能和特征点法平分秋色。 直接法的引出 上一讲我们介绍了使用特征点估计相机运动的方法。尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识到它至少有以下几个缺点： 关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT 目前在CPU 上是无法实

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