【计算机科学】【2011.06】水下机器人路径规划方法

本文为美国麻省理工学院（作者：Konuralp Yigit）的硕士论文，共81页。 从海军作战到海洋科学任务，随着水下机器人技术的进步，自主驾驶的重要性也在不断增加。由于水下环境的动态性和间歇性、以及水下机器人自身的物理局限性，水下机器人自主作业的路径规划是可行的、可优化的。本文的目的是开发并演示一种基于水平集方法的水下路径规划算法。具体来说，目标是计算自动驾驶机器人的路径，从而在存在洋流的情况下

>>阅读原文<<