【计算机科学】【2011.03】基于可见度线的无人机路径规划

本文为英国莱斯特大学（作者：Rosli bin Omar）的博士论文，共52页。 本文研究基于可视图（VG）方法的无人机（UAV）避障路径规划算法。由于VG使用环境中的所有节点（顶点），因此计算代价很高。与此相反，本文所提出的二维路径规划算法使用所谓的基线（BL）选择相对较少的顶点，因此它们具有较高的计算效率。通过限制BL的长度，进一步提高了算法的计算效率，从而减少了顶点的数目。仿真结果表明，所提

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