【计算机科学】【2009.05】基于有效路径规划的六自由度工业机器人建模

本文为美国宾夕法尼亚州立大学（作者：Tyler J. Carter）的硕士论文，共112页。 为了在全球范围内展开竞争，大多数制造商都在寻找降低成本的方法，同时，也面临着越来越多的要求，要求它们对地球环境负责。实现这两个目标的一种方法是找到最大化过程效率的方法。在这项研究中，通过机器人路径的各种几何检查，以确定路径的最低能耗、行进距离和过程时间。这些路径的设计是为了满足一个简单假设场景的目标，要求

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