自主移动机器人的路径规划算法

本文为加拿大康科迪亚大学（作者：MohammadAli AskariHemmat）的硕士论文，共118页。 本文以差分驱动机器人为研究对象，提出了多个不同路径规划算法的发展与实现。在此基础上，提出了一种实时路径规划器，能够在非结构环境中为非完整无人车（UGV）找到最优的无碰撞路径。首先，设计并实现了一个混合A*路径规划器来寻找最优路径，实时将无人值守地面车辆的当前位置与目标相连，同时避开无人值守地

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