第四章、移动机器人的路径规划2

一、路径规划的环境表示 1.图表示（Graph Representation） weighted graph directed graph A*、Dijkstra等算法 2.单元分解法（Cell Decomposition） 单元精确分解 单元近似分解 单元近似分解与四叉树结合，近似分解比精确分解更简单;然而，由于信息的丢失，路径规划算法可能无法找到解决方案，尽管它确实存在于环境中。

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