第四章、移动机器人的路径规划3

路径规划的方法 一、路线图（Roadmap） 1.可视图 可见性图使用简单，但是道路连接的数量随着障碍物的数量增加而增加，这可能导致更高的复杂性，从而降低效率。 每个顶点都与所有其他可以从它看到的顶点建立了连接。起始点和目标点被视为顶点。同一多边形的相邻顶点之间也有连接 2.Voronoi 图 Voronoi图由与障碍物距离最大的路段组成。这也意味着任何两个障碍物之间的道路与两个障碍物之间的距离相

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