第四章、移动机器人的路径规划6

一、概率路线图 用于在更多起点和更多目标点之间进行路径搜索的方法。 步骤： 1.学习阶段 构建自由空间的路线图或无向图 路线图最初是一个空集，通过下面方式构建： 从空闲空间中随机选择包含在映射中的配置qrand 找到扩展映射所需的节点Qn，这些节点可以通过选择K个最近邻节点(Qn)或所有到qrand的距离小于某个预定义参数D的近邻节点来找到。如下图。 在第一次或者接下来几次寻找，不会找到节点。所有

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