【计算机科学】【2019.05】高维空间中的路径规划算法

本文为美国乔治亚理工学院（作者：FlorianHauer）的博士论文，共128页。 路径规划的应用范围很广，从视频游戏中搜索一个智能体的轨迹，到了解蛋白质是如何折叠的，到仓库中驾驶自动机器人，或者为自动驾驶汽车找到避开汽车和行人的轨迹。在路径规划算法的求解中，经常会发现三个主要特征：（1）解决方案应避免与障碍物的碰撞，（2）解决方案应是动态可行的，（3）解决方案应是最优的（根据应用的最优性准则：最

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