【计算机科学】【2012】【含源码】边境巡逻车路径规划算法

本文为加拿大多伦多大学（作者：George Tin Lam Lau）的硕士论文，共99页。 本文提出了一种无人驾驶边境巡逻车的在线路径规划算法。在这个追逃游戏中，无人驾驶汽车必须在多个入侵者到达他们安全的目标安全屋之前逮捕他们。问题的公式化是基于Isaacs的目标防御问题，但扩展到多个逃跑者的情况。所提出的路径规划方法是基于快速探索随机树（RRT）的，能够在数秒内产生轨迹，捕获2或3个逃逸者。仿真

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