SLAM的一些学习笔记

坐标系 在视觉SLAM中存在多种坐标系，如世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系、归一化相机平面、未归一化的像素坐标系（这个坐标系不必定有，是我本身在学习过程当中发现的，而后根据含义命名的）。若是你对SLAM有必定的研究，这几中坐标系的定义应该都知道（若是不知道能够查看《视觉SLAM十四讲》），可是对这几种的坐标系的转换可能就有一点不太清楚。在这里将几种坐标系之间的转换总结以下： 相机位姿 在SLAM

>>阅读原文<<