SLAM之对极约束推导

以下图片就来自于高翔博士《视觉SLAM十四讲》 我看到这里的时候对于（7.2）没有看懂，因为直觉上跟（7.1）完全不等，因此我自己推导了以下，发现也可以推导出之后的对级约束（7.7）。具体推导如下： s 1 p 1 = K P , s 2 p 2 = K ( R P + t ) s_1p_1 = KP, s_2p_2 = K(RP+t) s1​p1​=KP,s2​p2​=K(RP+t) 注意这里的

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