EKF—SLAM推导

转自   http://blog.csdn.net/qq_30159351/article/details/53408740 这是SLAM最传统的基础，是SLAM最原始的方法，虽然现在使用较少，但是还是有必要了解。 What’s Kalman Filter 这是一个贝叶斯滤波器，估计线性高斯模型，是对线性模型和高斯分布的优化方法。 高斯分布 首先，回顾一下高斯分布：    高斯分布的一些性质： 

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