graph slam tutorial ：从推导到应用２

转自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47731631 http://blog.csdn.net/scliu12345/article/details/50975279 在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次，对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后，

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